祭祀黄帝目的在于慎终追远、颂扬功德、凝聚人心，促进统一，体现着丰富的历史内涵，积淀着深厚的文化底蕴。伴随着中国历史的进程，更加深入人心，传播更加广泛，影响更加深远。
尧、舜、禹时期
据说黄帝去世后，他的大臣左彻感激黄帝的恩德，用木头雕刻成黄帝像，建庙来祭祀黄帝。此后的尧、舜、禹三个时期，人们对始祖黄帝具有非常深厚的祭祖情结，在祭祀中都是使用祭祀祖先的最高等级。
夏商周时期
在中国历史上，夏商周都有着各自始祖诞生的美丽传说，夏人的原始祖先是禹，商人的原始祖先是契，周人的原始祖先是稷，虽然姓氏不同，但有一个共同之点，把黄帝作为初始祖先的夏商周各个姓氏的后代，都把黄帝奉为自己的远祖，都使用社稷宗庙的最高规格，沿袭传统习俗祭祀黄帝。
春秋战国
中国历史上对轩辕黄帝的公祭起始于春秋时期。公元前422年，秦国国君秦灵公在今天陕西省宝鸡市的吴山南面修筑高台设立祭坛，专门祭祀黄帝，第一次把轩辕黄帝作为中华民族的共同祖先供奉祭奠。战国时期的中国社会动荡不止，人心思和，愈来愈多人开始探索黄帝以及黄帝时期，诞生了“黄学”学派。黄帝作为中华民族的精神领袖，促进了国家统一，维护了社会稳定。
秦汉时期
秦始皇统一全国后，不仅依然保持着原来秦国时期在都城雍城（在今天的陕西凤翔县）附近高规格祭祀黄帝的传统，还把祭祀黄帝正式纳入国家祭典，成为国家祭祀制度的重要组成部分，这做法后代一直沿用着。
汉朝在秦朝祭祀制度的基础上，把祭祀黄帝提高到更高规格和更大规模。西汉时期，公元前110年，汉武帝北方巡边回朝途经黄帝陵，在桥山修建了黄帝庙，率领十八万名将士拜祭黄帝。这次祭祀是历史上第一次由皇帝主持的祭奠活动，也是迄今为止历史上祭祀黄帝人数最多的一次。东汉时期，汉代也有多位皇帝祭祀黄帝。
魏晋至隋唐时期
魏晋南北朝时，官方高规格的黄帝祭祀没有因为国家分裂、时局动荡而停止，反之，登上皇位后的人为了体现自己的天子权势，都会举行祭天礼，并祭祀黄帝。北魏时期有数位帝王亲自祭祀黄帝，这是中国历史上首次出现少数民族政权祭祀黄帝的活动，从而奠定了黄帝是中华民族共同祖先的文化认同。
隋唐时期，黄帝祭祀走向制度化，礼仪更加完备。唐朝时期，唐太宗特别重视对黄帝的祭祀，规定每年夏季的土王日，在长安城南郊举行祭祀黄帝活动。公元770年，唐代宗下旨将黄帝陵庙祭祀正式纳入官方祭典。同时在黄帝陵建轩辕庙，朝廷设专员管理黄帝陵、庙，还安排常驻民守陵祭祀黄帝。从此，派遣官员按时祭祀黄帝，开始成为制度。
宋元明清时期
宋元明清时期，黄帝祭祀最显著的特点是格外重视黄帝陵庙的致祭。宋太祖赵匡胤下旨，规定朝廷每三年祭祀一次黄帝陵庙。元朝对黄帝陵庙的祭祀也很重视，《元典章》中规定把黄帝作为先祖的国家祭祀。
明朝时期，明太祖朱元璋将黄帝陵祭祀仪式从国家层面上加以规范。即位之初，他就规定
每三年一次在黄帝陵举行祭典仪式，大祭祀由皇帝亲写祭文，皇帝亲祭或派遣大臣祭祀。1371年，朱元璋亲自撰写祭文，派遣大臣赴黄帝陵致祭。这篇祭文是迄今所见最早的黄帝祭祀祭文。他还把桥山黄帝陵列为国家祭祖的圣地，并要求每次祭陵活动都要刻石立碑。明朝有十位皇帝派专臣14次赴黄陵桥山祭祀。清朝二百六十余年间，对黄帝陵的祭祀仪式之隆重，规模之宏大，次数之多远超从前，总共派遣使臣前往致祭高达30次。陵
中华民国时期
中华民国成立之初，就开始了黄帝祭祀活动。1912年3月，时任中华民国临时大总统的孙中山亲自撰写了“中华开国五千年，神州轩辕自古传，创造指南针，平定蚩尤乱，世界文明，唯有我先”的著名祭文，并派遣了一个由15人组成的代表团，来到陕西省黄帝陵祭祀黄帝。
1935年，南京国民政府确定清明节为“民族扫墓节”，规定每年清明，都要派官员到黄帝陵祭祀。1935年4月6日，中国国民党中央和国民政府在黄帝陵举行了祭祀大典。1937年4月5日清明节，中国共产党和中国国民党在黄帝陵举行了共祭中华民族始祖轩辕黄帝仪式，此举开创了国共两党共祭黄帝陵的先河。
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