农业机器人一般由两大部分组成(五篇材料)
农业机器人一般由两大部分组成（五篇材料）
第一篇：农业机器人一般由两大部分组成
农业机器人一般由两大部分组成：一部分是机器人的执行机构，也称作机器人操作机，它包括手部、胸部、臂部、腰部、基座部（固定或移动），主要负责操作；温室服务机器人必须具有获取信息、处理、作业编程、规划、控制以及整个机器人系统管理的功能，这就是第二部分——机器人的控制器。温室服务机器人移动基座的控制是相当重要的，因为温室的面积比较大，机器人的机械臂并没有灵活到不需要基座的移动就能操作到大范围的作业，机器人的性能的优劣主要取决于控制系统的品质，这当然包括移动基座的控制。PLC作为一种工业化系统控制的计算机，具有模块化结构，配置灵活、高速的处理速度、精确的数据处理能力、多种控制功能、网络技术和优越的性价比等性能，是目前广泛应用的控制装置之一。
单个温室使用面积小,一般的农业机械不能满足其使用要求,因此为了进一步挖掘温室生产潜力,提高经济效益,改善劳动条件和减轻劳动强度,开发温室移动机器人非常必要。由于农业生产环境与工业相比有其特殊性,农业机器人在生产过程中不但应具有定位、导航功能,还应能准确识别农作物的有无及其形状,以便实现定点均匀作业[1]。目前,国内对农业机器人的研究较少。
移动式机器人具有自主运动功能,即避障和导航功能。温室移动机器人活动场所内的障碍物主要是一些作物、温室骨架、管道和附属道路障碍等。温室移动机器人运动的目的主要是为了完成一定的工作任务,移动是完成生产任务的基础。因此,温室移动机器人应具备三大主要功能,即导航→避障→工作。温室移动式机器人的运动是通过前轮导向、后轮驱动来实现的。其运动的控制如果采用经典控制理论,则需要建立精确的数学模型。由于运动过程中的障碍物具有复杂性,其数学模型难以建立,采用模糊控制技术可以不必建立精确的数学模型,所以在该机器人的控制方式上采用模糊控制技术。
第二篇：公文一般由哪些部分组成
公文的结构指公文的组织构造。公文结构具有规范性和相对确定性，党和国家对公文的基本构成作出了规范性要求。
党的机关公文一般由17个部分组成。《条例》第八条规定：“党的机关公文由版头、份号、密级、紧急程度、发文字号、签发人、标题、主送机关、正文、附件、发文机关署名、成文日期、印章、印发传达范围、主题词、抄送机关、印制版记组成。”国家行政机关公文一般由18个部分组成。《办法》第十条规定：“公文一般由秘密等级和保密期限、紧急程度。发文
机关标识、发文字号、签发人、标题、主送机关、正文、附件说明、成文日期、印章、附注、附件、主题词、抄送机关、印发机关和印发日期等部分组成。”
从大的方面看，在我国，党政机关通用公文的结构一般分为三个部分：公文版头部分、公文本体部分、公文文尾部分。
公文版头部分，包括版头（发文机关标识）、份号、密级、紧急程度、发文字号、签发人等六项。党的机关公文截至目前，尚没有标注保密期限。
送达人公文本体部分，包括标题、主送机关、正文、附件、发文机关署名、成文日期、印章等七项。
公文文尾部分，包括印发传达范围、主题词、抄送机关、印制版记等四项。
下面，以党的机关公文为例，对公文结构的组成部分作些介绍。
（1）版头。由发文机关全称或者规范化简称加“文件”二字或者加括号标明文种组成，用套红大字居中印在公文首页上部。联合行文，版头可以用主办机关名称，也和以并用联署机关名称。在民族自治地方，发文机关名称可以并用本民族的文字和汉字印制。
（2）份号。公文印制份数的顺序号，标注于公文首页左上角。秘密公文应当标明份号。
（3）密级。公文的秘密等级，标注于份号下方。
（4）紧急程度。对公文送达和办理的时间要求。
（5）发文字号。由发文机关代字、发文和发文顺序号组成，标注于版头下方居中或者左下方。联合行文一般只标明主办机关的发文字号。
（6）签发人。上报公文应当在发文字号右侧标注“签发人”，“签发人”后面标注签发人姓名。
（7）标题。由发文机关名称、公文主题和文种三要素组成，位于发文字号下方。
（8）主送机关。主要受理公文的机关。主送机关名称应当用全称或者规范化简称或者同类型机关的统称，位于正文上方，须格排印。
（9）正文。公文的主体，用来表达公文的内容，位于标题或者主送机关下方。
（10）附件。公文附件，应当置于主件之后，与主件装订在一起，并在正文之后、发文机关署名之前注明附件的名称。
（11）发文机关署名。应当用全称或者规范化简称，位于正文的右下方。
（l2）成文日期。一般署会议通过或者领导人签发日期；联合行文署最后签发机关领导人的签发日期；特殊情况署印发日期。成文日期应当写明年、月、日，位于发文机关署名右下方。决议、决定、条例、规定等不标明主送机关的公文，成文日期加括号标注于标题下方居中位置。
（13）印章。除会议纪要和印有特定版头的普发性公文外，公文应当加盖发文机关印章。
（14）印发传达范围。加括号标注于成文日期在下方。比如，“（此件发至省、军级）”，“（此件发至县、团级）”。
（15）主题词。按上级机关的要求和《公文主题词表》（中共中央办公厅秘书局编制，中国档案出版社1998年出版）标注，位于抄送机关上方。
（16）抄送机关。指陈主送机关以外的其他需要告知公文内容的上级、下级和不相隶属机关。抄送机关名称标注于印制版记上方。
（17）印制版记。由公文印发机关名称、印发日期和份数组成，位于公文未页下端。
第三篇：火力发电厂由几大部分组成
火力发电厂由几大部分组成火力发电厂简称火电厂，是利用煤、石油、天然气或其他燃料的化学能生产电能的工厂。火电厂主要组成部分为：
（1）锅炉及附属设备厂，确保燃料的化学能转化为热能。
（2）汽轮机及附属设备，确保热能变为机械能。
（3）发电机及励磁机，确保机械能变为电能。
（4）主变压器把电能提升为高压电输送给输电线路。
根据容量的大小，可将电厂分为大型火电厂、中型火电厂、和小型火电厂。但是，这里所说的大、中、小是一种相对的提法，如70年代认为是大型的火电厂，在90年代则被认为是中型甚至是小型电厂。
按工质初参数的高低，可将电厂分为低压、中压、高压、超高压、亚临界、超临界压力等几种火电厂：按燃料的不问，可区分为燃煤、燃油和燃气等几类火电厂，按照原动机的不同，
可分为汽轮机组发电厂、燃气轮机发电厂、汽轮机-燃气轮机发电厂等；按照主厂房的建造和结构特点，可分为封闭式火电厂、半露天火电厂和露天火电厂；按照其功用的不同，可分为凝汽式发电厂和热电厂，前者安装凝汽式机组，后者安装供热机组（也称热化机组）。
火电厂的种类虽然很多，但从能量转换的观点分析，其基本过程则都是相同的，即：将燃料的化学能--热能--机械能--电能。
第四篇：建议书由那几部分组成
建 议 书
同学们: 常言说得好保护环境,人人有责.保护环境的确是一个值得大家关注的问
题.现在人们的生活在不断提高,而保护环境的意识却越来越淡薄.我们经常可以看到有些人乱扔垃圾,随地吐痰,使原来美丽的小河,碧绿的草地变得为世人所讨厌.我们仿佛听到它们在哭泣着我们原本是美丽的,现在大家为什么那样厌恶我们呢 为此,有关部门也采取了一定的措施,在马路上放了一只只垃圾桶,可有些人家因为嫌远,觉得麻烦,仍就随手乱扔.而且垃圾也是有毒的,特别是塑料,人们闻久了就会得癌症;一节废电池能让五百平方米的土地寸草不生;在看看我们
今
天生活的环境中经常发生的洪水,沙尘暴,它们给地球上居住的人们带来多少灾
难啊,这都是那些不爱保护环境,随意砍伐树木的人们造成的结果??可见保护
环境是多么的重要啊.为此,我建议: 1.从现在做起,我们每一个人都要自觉做到不随便乱扔垃圾,不随地吐痰.2.爱护树木,花草,不要随便砍伐,践踏绿树木和草地.3.爱花鸟类,保护鸟类,保护动物.4.节约用水,爱护资源.同学们,让我们大家携起手来,从自己做起,共同为保护我们的家园出一点力
吧!建议人：xxx x年x月x日
六年级上册《口语交际·习作四》第一课时
教学设计：
学习目标：
1、通过口语交际，进一步感受人类的生存与周围环境休戚相关、密不可分，知道应该投身环保，关爱家园。

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