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张家界自由行详细攻略210-1-22200-2-2ec e K i
（b ）K i 关系曲面210八一建军节祝福贺词
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减数分裂（c ）K d 关系曲面
家庭有机肥发酵方法>变身奥义当分别取遍车身垂直速度e 和垂直加速度ec 的所有值时可以得到所有的输出控制量的值，最后对输出量进行清晰化3 结 论本文建立了基于二自由度1/4车辆半主动悬架模型，然后分别对PID 控制和模糊PID 控制两种控制算法的优缺点进行分析，将PID 控制器和模糊PID 控制器相结合，设计了车辆半主动悬架系统；并在MATLAB 中建立模糊控制规则表，得到输入输出曲线关系，并建立车辆半主动悬架
系统的模糊PID 仿真模型。由仿真结果可知，模糊PID 控制仿真效果好，可以有效降低车身加速度，提高车辆行驶过程中图2 输入输出关系曲面图
的平顺性。参考文献：[1] 党宝英.车辆半主动悬架系统的模糊PID 控制及仿真 [J].
无锡商业职业技术学院学报，2015，15（6）：91-94.
马甲线是什么[2] 贝绍轶，赵景波，张兰春，等.车辆半主动悬架系统模糊神经网络控制研究 [J].系统仿真学报，2010，22（12）：2952-2956+3007.[3] 王瑞.基于ADAMS 与MATLAB 的汽车半主动悬架系统的建模及仿真 [D].西安：西安工业大学，2014.作者简介：杨惠（1989-），女，汉族，河南三门峡人，助教硕士研究生，研究方向：智能控制。系统仿真结果与设计计算数据进行对比分析以验证该内浮顶储油罐机器人清洗系统运动的准确性。同时为进一步验证内浮顶储油罐机器人清洗系统运行效果，设计人员可向ADAMS 软件内导入优化设计后的内浮顶储油罐机器人清洗系统，对实际清洗过程进行模拟分析。即在虚拟样机内添加工作载荷，利用一定的驱动函数，驱动清洗机器人对实际清洗过程进行模拟。最终判定内浮顶储油罐清洗情况与机器人运动参数、实际计算结果的差异。在这个基础上0.04840.04640.04440.04230.0403图2 内浮顶储油罐机器人清洗系统仿真分析结果如图2所示，可得出在内浮顶储油罐机器人清洗系统运行时，不会与内浮顶储油罐侧壁其他附件产生机械接触，机械磨损风险较低，机械装置更换频率也较低。同时内浮顶储油罐机器人清洗系统运行效率较高，维修成本
低，可有效降低内浮顶储油罐清洗人员工作压力。4 结 论综上所述，清洗机器人作为一个重要的工作平台，是未来储油行业的一个重要发展方向，但我国现阶段在清洗机器人智能控制方面的系统研究较薄弱。因此，在后续研究过程中，相关技术人员可从清洗机器人工作原理出发，从180°水射流清洗模式、定点清洗模式两个方面，对内浮顶储油罐上接143页）
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