WRO GEN II 足球赛
WRO GEN II 足球赛规则
器材
用于搭建机器人的器材，包括马达，必须是来自LEGO MINDSTORMS的套装以及HiTechnic（HiTechnic NXT IRseeker（红外线追踪） V2传感器和HiTechnic NXT方向传感器）。
这就意味着， LEGO MINDSTORMS下的所有产品均可使用。参赛队可从多套LEGO MINSTORMS套装中选择零件使用。对于使用传感器的种类和数量，请参照3.5.2。
控制程序必须是ROBOLAB或LEGO MINDSTORMS NXT软件。
WRO建议大家使用LEGO MINDSTORMS教育版本的套装，因为购买教育版本可使您从乐高教育的经销商处获得更多增值的服务。
WRO GEN II足球赛官方足球
WRO GEN II足球赛的官方足球是脉冲形式的HiTechnic IRBall（红外线球）（请见www.hitechnic）
WRO GEN II足球赛官方足球场
WRO GEN II足球赛的官方比赛场地由Tuzzles生产提供（请见www.tuzzles ）

2012年WRO GEN II足球赛规则
（2012年“青少年机器人世界杯”澳大利亚公开赛GEN II足球赛规则，八个字的吉祥话©2010年“青少年机器人世界杯”澳大利亚公开赛）
2011年2月11日
1 比赛场地和比赛用球
1.1 基板
1.1.1 GEN II联赛的足球场地大小为 122 cm（宽） x183 cm（长）。场地四周有30cm宽的白边界区。登陆au/ 下载详细图解。
1.1.2 比赛的场地上将铺一张印刷的抗卷塑料垫
1.1.3 中间的比赛区应该摆放水平，所有白边界包括场地两头的区域向内倾斜，边缘抬高1cm。
1.1.4 场地必须放置在毯子或者毡子上。
1.1.5 登陆au/下载比赛用或者教室用的场地搭建指南。
1.1.6 比赛场地必须放在桌子或地板上。
提示：建议参赛队设计的机器人能应对场地表面5mm高的误差和斜坡。
1.2 围墙
1.2.1 足球场地四周都有墙壁，包括球门后面
1.2.2 墙高8cm
1.2.3 墙壁可以由任何材料制作，因为墙壁不会对比赛产生影响。
1.3 球门
1.3.1 每个球门宽度为45cm。
1.3.2 球门内部的后边和两侧的颜为天蓝，底部为白，球门外部的两侧为亚光黑。
1.3.3 每个球门的深度为8cm。
1.3.4 每个球门的横栏为黑，距离场地水平面高14cm。
1.3.5 球门以内的表面需要与地平线水平且平整端午节高速公路正常收费。
1.3.6 球门两边延长到场地围栏的墙壁是防止球从球门后面滚入双屏显示设置。
1.4 发球区
1.4.1 如下面白区显示，在球场上有两个发球区。
白为发球区，球场上没有标明
1.4.2 发球区的定义是在连接禁区四角的线，沿着绿区分界线
1.5 照明和磁场环境
1.5.1 参赛队要根据比赛地点的照明条件和磁场环境提前调试好自己的机器人。主办方应采取各种措施让足球场地的灯光强度保持尽量低，并将场地远离磁场， 比如地下电缆或者金属物体。但有些情况是无法避免的。
高级经济师报考条件提示：建议参赛队设计的机器人能应对各种照明和磁场环境，因为这些条件是随着场地变化而变化的。
2 球
2.1规格
2.1.1将会使用直径7.5cm均匀的电子球。
2.1.2 将使用以下型号的球
EK 机器人足球 RCJ‐D型操作的05球（脉冲1200Hz）
Hitechnic红外线球(IRB 1005) D型 （脉冲1200Hz）
2.2 足球供应商
2.2.1 WRO竞赛用的所有足球是：Hitechnic电子红外线球（IRB 1005），登陆www.hitechnic订购
3 机器人
3.1 规格
3.1.1 机器人必须直立并展开所有的部件进行测量。
3.1.2 直立的机器人必须能放入直径为22cm的圆柱体内
3.1.3 机器人的高度不得超过22cm
3.1.4 RCJA的比赛分下述两种：
WRO联赛：机器人重量不得超过1公斤
公开联赛：机器人重量不得超过2.5公斤
3.1.5 机器人在接受检查时，必须直立并完全展开，即机器人所有的突出件必须完全伸展开。如果机器人的某个组件可以向两个方向伸展，那将在这个部件活动的时候进行检查。机器人必须在不触碰到测量圆柱体的情况进行运转。
3.2 控制
3.2.1 机器人必须自动控制。
3.2.2 机器人必须由队员手动启动。
3.2.3 不允许用任何形式的遥控器控制机器人。
3.2.4 机器人必须能朝各种方向运动。
3.2.5 类型2（蓝牙），允许两个机器人之间通过类型2（蓝牙）通讯交流的前提是不能对其它机器人的性能造成任何影响。
在裁判的要求下，机器人必须有能力关闭蓝牙通讯。
3.3 标识/颜
3.3.1 参赛者必须将自己的机器人做好标识或装饰，以便能识别出机器人的归属队。装饰品不能影响比赛，不计入尺寸测量的范围。
3.3.2 机器人的颜/光线发射不能影响其它机器人的光感读数。
3.4 参赛队和联队
3.4.1 所有参赛队的机器人不能超过2个，禁止在比赛期间更换额外的机器人，违者将被取消比赛资格
3.5 结构
3.5.1 对于公开联赛，所有的机器人装备或者搭建模块，可以使用商务购买的、或者未经加工的硬件材料，前提是机器人符合上述规格标准，并且从设计到搭建必须至始至终都是由学生自己亲手做的。（见章6.b）
3.5.2 以下方法适用于WRO联赛
● 搭建机器人的部件必须严格使用LEGO零部件、马达和传感器。
● 不得使用其他搭建材料，比如胶水、胶带、螺丝刀等。
● 可以使用的马达和传感器如下：
使用RCX： 因法之名凶手是谁
● RCX控制器（1）
● 马达（3）
● 触碰传感器（2）
● 光电传感器（2）
● 灯（1）
● 角度传感器（3）
● 第3个触碰或光电传感器（1）
● RCX指南针传感器（1）
● RCX飞眼传感器 R0326（1）
使用NXT：
● NXT控制器（1）
● 马达（3）
● 触碰传感器（2）
● 光电传感器（2）
● 灯（1）
● 旋转传感器（3减去已经使用的NXT马达数量）
● 超声波传感器（1）
● HiTechnic NXT 指南针传感器（1）
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● HiTechnic NXT红外线追踪传感器V2（1）
● 不得使用万向轮。
3.5.3 机器人身上必须有一个把手，方便裁判提起机器人。把手不计入上述机器人测量范围。新选手可以用LEGO组件以外的材料制作把手。
提示：如果重量不高，可以使用电缆线来做把手。
3.6 持球区和运球
3.6.1 持球区的定义是：当在机器人的突出部分前设置一条直边，产生的任何内部空间。
3.6.2 球进入持球区的进深不得超过3cm
3.6.3 机器人不能直接“抓”球
提示：“抓”球的意思是完全控制住球，使球不能自由活动。比如，当机器人把球固定在体
内时；或者用机器人的身体围住球，阻止其他机器人触碰球；包围住球或者通过机器人身上的任何部件限制球的运动。
3.6.4 球不能被压在机器人下面进行运动
3.6.5 球始终都是可见的，并且随时能被其他球员触碰到
3.6.6 对于3.6.3规则的唯一例外是在使用转盘的时候，它可以给球提供向后旋转的动力，以保证球能维持在转盘的表面上，这称为“运球”。
3.6.7 运球必须遵守规则3.6.2，3cm是运球装置与球接触点开始算起。
3.7 守门员
3.7.1 如果使用守门员，则不能将它在球场上的运动限制在一个方向。必须可以多个方向运动。
3.7.2 守门员必须向前运动并拦截球门前方的足球，而且这次运动机器人的一部分应该超出禁区（离球门距离45cm）。
提示：守门员不能向两侧运动来触球，再向前运动
3.7.3 如果对迎来的球没有做出向前运动的反应，将被视为“损坏的机器人”。（见4.7）
3.8 进球、电池、机器人的功率
3.8.1 如果机器人在比赛场地上损坏了足球，将被从球场上移除，并作为损坏的机器人接受时间惩罚。机器人会被贴上一个黄警告牌，裁判会将把这次犯规记录在计分卡上。
3.8.2 如果两个机器人相撞的时候损坏了足球，则都将被罚黄牌并移出场地。如果裁判认为其中的一个机器人的行为更具攻击性，那么也可以只把这个机器人移除场地。
3.8.3 出现上述情况时，必须对机器人做相关调整，以免再次出现同样的状况。
3.8.4 如果机器人在联赛中再次犯规，将被取消联赛资格。
如果一个机器人的力量足以破坏WRO足球赛的官方用球（青少年机器人足球赛）（请见3.2.1和3.2.2），那就意味在搭建这个机器人的时候使用了过量的功率，并且有意图破坏其他的机器人。如果机器人的搭建不符合WRO（青少年机器人足球赛）的理念和公平竞争的
原则，那么联赛的委员会将有权利取消该机器人的比赛资格。
3.8.5 如果机器人使用电子螺线管进行射门，其电压必须限制在OH&S（职业健康安全）标准安全电压（70V）以内。
3.8.6 出于安全考虑，锂聚合物电池只能与商业生产的、精密的锂聚合物电池充电器一起使用。（如果充电不得当，这类电池将会发生爆炸）

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