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《工业机器人基础与实用》期末试题A卷 （考试时间：90分钟，满分100分）
考试说明：请填写装订线外的考生信息，考完提交试卷。
一、选择题（每小题3分共36分）
1、abb机器人属于哪个国家（C）
A、美国 B、中国 C、瑞典 D、日本
2、下面哪一项不属于工业机器人子系统（D）
A、驱动系统 B、机械结构系统 C、人机交互系统 D、导航系统
3、为了便于手动操纵的快捷设置，示教器上提供了（B）个自定义快捷按键。
A、2 B、4 C、6 D、8
4、机器人系统时间在 B 选项中可以设置。
A、手动操纵 B、控制面板 C、系统信息 D、事件日志
5、对工业机器人进行示教时，示教位置后，分别对速度、操作顺序进行示教方式是（B）。
A、集中示教 B、分离示教 C、手把手示教 D、示教盒示教
6、用来表征机器人重复定位其手部于同一目标位置的能力的参数是（D）。
A、定位精度 B、速度 C、工作范围 D、重复定位精度
7、DSQC652标准板提供（D）个数字输入信号，地址范围是0～15。
A、4 B、8 C、12 D、16
8、标准I/O板卡总线端子上，剪断第7、10、11针脚产生的地址为（C）。
A、10 B、24 C、25 D、48
9、ABB标准I/O板是挂在DeviceNet网络上的，模块在网络中的地址可用范围为 （D）。
A、0～7 B、0～15 C、10～歌曲每当我走过老师窗前32 D、10～63
10、（B）信号可以用Set置位指令。
A、数字量输入信号 B、数字量输出信号 C、模拟量输入信号
11、（D）是时间等待指令。
A、WaitDI B、WaitDO C、WaitUntil D、WaitTime
12、轨迹类应用中不常用的数据类型为（A）
A、有效载荷数据 B、工具类坐标数据 C、工件坐标系数据
二、填空题（每空2分共30分）
1、工业机器人控制系统主要包括 精密化、 忧伤歌曲 柔性化、 智能化 等。
2、ABB工业机器人信号判断指令是 WaitDI 。
3、ABB机器人工具坐标的表达式是 tool 。
4、使机械臂沿直线移动的指令是 MoveL。
5、机器人执行完程序句MoveL offs(P10,15,25,50)……后，P10的位置偏移了
X方向 15 Y方向 25 Z方向 50 。
6、 运动范围 是指机器人在立体空间中所能达到的半径。
7、承载能力 是指机器人执行末端在正常工作情况下所能承受的最大的负载能力。
8、ABB工业机器人的变量声明是 VAR 。
9、我国工业机器人产业起步于20世纪 70 年代初期。
10、一般市场上应用较多的分类方法是按照机器人的 结构 和机器人的 用途 来分类。
三、判断题（每小题1分共10分）
1、工业机器人是集模块化、柔性化、智能化、软件控制等先进制造技术于一体的新一代工业生产设备。（ ×）
2、工业机器人本体包括机器人抓手、机器人关节臂、机器人底座、机器人控制柜和机器人行走轴等。（ ×）
3、工业机器人是典型的机电一体化产品，但其使用难度较小，操作者应无需具有机、电、液、气等专业知识。（ ×）
4、ABB工业机器人的编程软件是Robotguide。（× ）
5、通常工业机器人主要由工业机器人本体、驱动系统和控制系统三部分组成。（ √）
6、参数IP54表示工业机器人的重复定位精度。（ ×）
7、到达距离是指机器人每个关节在正常工作情况下系统设定的最大旋转角度。（ ×）
8、使能器按钮是工业机器人为保证操作人员人身安全而设置的。当发生危险时，人会本能地将该按钮松开或者紧握，则机器人会马上停下来，保证安全。（优秀个人简历模板√ ）
9、工业机器人计算机离线编程是指通过计算机安装机器人离线编程软件，在计算机上进行编程、查错、试运行。（ √）
10、在操作工业机器人时，操作员应严格按照工业机器人操作规程进行操作，因为工业机器人本身运动速度快，不可预测性大，因此在操作之前一定要确认周围环境是否安全。（ √）
四、简答题
1、ABB工业机器人手动操作运动一共有三种模式分别是？（3分）
参考答案：
单轴运动、线性运动和重定位运动
2、工业机器人的性能特征、主要技术参数有哪些？（5分）
参考答案：
工业机器人有众多的优势：具有易用性、智能化水平高、生产效率及安全性高、易于管理且经济效益显著等特点。
工业机器人的主要技术参数有：自由度、工作范围、工作精度、承载能力、最大工作速度等。
3、简述建立系统输入输出信号与系统输入信号关联的作用？（6分）
参考答案：
建立系统输入输出信号与系统输入信号关联，可实现对工业机器人系统的控制，比如电动机开启、程序启动、程序停止等；也可以对外围设备的控制，比如电机主轴的转动、夹具的开启等。建立机器人系统状态信号与数字输出信号关联，可以将机器人的系统状态输出给外围设备，以作控制或警示之用。
4、解释MoveJ p10,v1000,z50,tool1\wobj:=wobj1中的P10、v1000、z50、tool1、wobj1定义？（10分）
参考答案：
（1）P10：目标点位置数据；
（2）V1000：自动模式下机器人TCP点的运动速度数据；
（3）Z50：转弯区数据，转弯区的数值越大，机器人的动作越圆滑与流畅；
（4）Tool1:工具坐标数据；
（5）Wobj1:工件坐标数据。
考试时间：
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《工业机器人基础与实用》期末试题B卷 （考试时间：90分钟，满分100分）
考试说明：请填写装订线外的考生信息，考完提交试卷。
一、选择题（每小题3分共36分）
1、机器人控制柜发生火灾，用何种灭火方式合适（B）
A、浇水 B、二氧化碳灭火器 C、泡沫灭火器 D、毛毯扑打
2、下面哪一项不属于工业机器人子系统（D）
A、驱动系统 B、机械结构系统 C、人机交互系统 D、导航系统
3、机器人示教器在不使用时，应该放置在（D）。
A、墙上 B、机器人本体 C、控制柜里 D、示教器支架上
4、机器人在调试过程中，一般将钥匙开关置于（A）状态。
A、自动 B、手动限速 C、手动全速 D、静止
5、通常用来定义机器人相对于其它物体的运动、与机器人通信的其它部件以及运动部件的参考坐标系是(C)
A、全局参考坐标系B、关节参考坐标系C、工具参考坐标系D、工件参考坐标系
6、用来描述机器人每一个独立关节运动参考坐标系是(B)
A、全局参考坐标系B、关节参考坐标系C、工具参考坐标系D、工件参考坐标系
7、标准I/O板卡总线端子上，剪断第7、10、11针脚产生的地址为（C）。
A、10 B、24 C、25 D、48
8、ABB标准I/O板是挂在DeviceNet网络上的，模块在网络中的地址可用范围为 （D）。
A、0～7 B、0～15 C、10～32 D、10～63
9、机器人执行一个圆形轨迹，至少需要执行（B）条MoveC指令
太原旅游景点A、1 B、2 C、3
先进制造技术的特点10、轨迹类应用中不常用的数据类型为（A）
A、有效载荷数据 B、工具类坐标数据 C、工件坐标系数据
11、机器人控制系统恢复出厂设置，需要执行（A）。
A、重置系统 B、重置RAPID C、关闭主计算机 D、恢复到上次自动保存的状态
12、机器人系统时间在（B）选项中可以设置。
A、手动操纵 B、控制面板 C、系统信息 D、事件日志
二、填空题（每空2分共30分）
1、ABB工业机器人信号判断指令是 WaitDI 。
2、创建工件空间坐标时，应采用 三点法 来创建工件坐标。
3、在RS中，为保证虚拟控制器中的数据与工作站数据一致，需要 将虚拟控制器与工作站数据进行同步拼多多800。
4、工业机器人控制系统主要包括 精密化、 柔性化、 智能化 等。
5、ABB工业机器人的变量声明是 VAR 。
6、若想旋转工作站按住 Shift 键+Ctrl 键同时按下鼠标左 键，拖动鼠标可对工作站进行旋转，以便切换查看工作站视角。
7、我国工业机器人产业起步于20世纪 70 年代初期。
8、一般市场上应用较多的分类方法是按照机器人的 结构 和机器人的 用途 来分类。
9、运动范围 是指机器人在立体空间中所能达到的半径。
10、ABB机器人工具坐标的表达式是 tool 。
三、判断题（每小题1分共10分）
1、工业机器人是典型的机电一体化产品，但其使用难度较小，操作者应无需具有机、电、液、气等专业知识。（ ×）
2、虚拟控制器中的数据与工作站数据的同步后，可以进行仿真播放了。（× ）
3、在RS中，如IRB2600，IRB6640，IRB6642等机器人一般一共有六个轴。（ √）
4、任何复杂的运动都可以分解为由多个平移和绕轴转动的简单运动的合成。（√ ）
5、虚拟传感器可以同时检测两个物体。（ ×）
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