智能网联汽车封闭道路测试评价方法及要求
智能网联汽车封闭道路测试评价方法及要求
1 范围
本标准规定了智能网联汽车封闭道路测试的术语和定义、缩略语、通用要求、测试项目、测试方法和评价方法。
本标准适用于具有自动驾驶功能的M1、M2、N1、N2智能网联汽车封闭道路的测试与评价，其他车型可参考执行。
2 规范性引用文件
下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅所注日期的版本适用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。
ISO 15623:2013(E）智能运输系统—前车碰撞预警系统—性能要求和测试规程
ISO 17361:2017(E）智能运输系统—车道偏离预警系统—性能要求和测试规程
Euro-NCAP-AEB-C2C-Test-Protocol-V302-2019 欧盟新车评估规程自动紧急制动系统-车对车测试规程
GB 7258-2017 机动车运行安全技术条件
GB 5768.3-2009 道路交通标志和标线第3部分：道路交通标线
GB 15089-2001 机动车辆及挂车分类
GB/T 20608-2006 智能运输系统自适应巡航控制系统性能要求与检测方法
GB/T 33577-2017 智能运输系统车辆前向碰撞预警系统性能要求和测试规程
GB/T 3730.2-1996 道路车辆质量词汇和代码
T/CSAE 53-2017 合作式智能运输系统车用通信系统应用层及应用层数据交互标准
T/CSAE 125-2020 智能网联汽车测试场设计技术要求
3 术语和定义
ISO 15623:2013(E）、ISO 17361:2017(E）、Euro-NCAP-AEB-C2C-Test-Protocol-V302-2019、GB/T 33577-2017、GB/T 20608-2006、T/CSAE 53-2017、T/CSAE 125-2020界定的以及下列术语和定义适用于本文件。
3.1
静态参考点 static reference point
测试车辆在无干扰情况下变道行驶时，车辆行驶轨迹与车道线交点为静态参考点（见图1）。
图1 静态参考点示意图
3.2
目标车辆偏移率 object offset rate
1
T/SAS XXX-2020 目标车辆几何中心相对车道中心线的位置偏移率（见图2）。
注：：目标车辆，下同。
图2 目标车辆偏移率示意图
冰雹什么时候下3.3
干扰车辆偏移率 Interference vehicle offset rate
干扰车辆几何中心相对于车道中心线的实际横向偏移量与干扰车辆几何中心在本车道内相对于车道中心
线的最大偏移量的比率（见图3）。
注：：干扰车辆，下同。
图3 干扰车辆偏移率示意图
3.4
测试车辆偏移率 host offset rate
测试车辆几何中心相对于车道中心线的实际横向偏移量与测试车辆几何中心在本车道内相对于车道中心线的最大偏移量的比率（见图4）。
注：：测试车辆，下同。
图4 测试车辆偏移率示意图
3.5
切入速度 cut-in speed
目标车辆和干扰车辆从测试车道汇入相邻车道车流的横向速度。
3.6
切出速度 cut-out speed
目标车辆和干扰车辆从当前行驶车道切出到相邻车道的横向速度。
T/SAS XXX-2020 3.7
障碍物位置 obstacle position
障碍物中心线相对于车道中心线的横向偏移率（见图5）。
注：，障碍物，下同。
图5 障碍物位置示意图
3.8
远侧车道线 far-side lane line
测试车辆在执行并道驾驶任务时，目标车辆车道中相对于测试车辆距离较远的车道线（见图6）。
图6 远侧车道线位置示意图
3.9
信号灯形态 traffic light type
配置的交通信号灯的形状和数量信息。
3.10
VRU位置 VRU position
VRU沿车道纵向行驶时，相对车道中心线的横向偏移率（见图7）。
注： VRU，下同。
图7 VRU位置示意图
3.11
侵入率 invasion rate
T/SAS XXX-2020 逆向行驶目标车辆车头前端侵入测试车辆车道的比例（见图8）。
图8 侵入率示意图
4 缩略语
下列缩略语适用于本文件。
ODD：设计运行域（Operational Design Domain）
VRU：道路弱势体（Vulnerable Road Users）
3DST：3D软目标车辆（3D Soft Target）
PMD：光子混合器（Photonic Mixer Device）
THW：车间时距（Time Headway）
V2V：车载单元之间通讯（Vehicle to Vehicle）
V2I：车载单元与路侧单元通讯（Vehicle to Infrastructure）
V2P：车载单元与行人设备通讯（Vehicle to Pedestrians）
OBU：车载单元（On-Board Unit）。
5 通用要求
5.1 测试场要求
智能网联汽车测试场的基础测试道路、一般测试道路、道路网联环境以及配套服务设施等应符合T/CSAE 125-2020的技术要求。
5.2 测试环境要求
如未标明特殊要求，所有测试均在下述条件下进行：
——无降雪、冰雹、扬尘等恶劣天气情况；
——环境温度-20℃~60℃；
——水平能见度应大于500m；
——测试场电磁环境不会对联网通信测试产生影响。
5.3 测试仪器设备要求
5.3.1 测试目标替代物
测试过程中可采用相关的测试目标替代物来代替真实目标，测试目标替代物应符合附录A的要求。
5.3.2 测试设备采集参数和精度要求
测试车辆封闭道路测试时，测试设备采集的主要参数见表1。
T/SAS XXX-2020
表1 测试设备采集参数和精度要求
5.4 测试车辆基本要求
5.4.1 测试车辆应符合GB 7258-2017检测要求，对未符合检测要求的项目，应出具未降低车辆安全性能的相关证明材料。
5.4.2 测试车辆应具备“人工操作”和“自动驾驶”两种模式，且能够以安全、快速、简单的方式实现模式转换并有相应的提示，保证在任何情况下都能够将车辆即时转换为“人工操作”模式。
5.4.3 测试车辆应安装具备提醒功能的装置，当遇到自动驾驶系统失效时，该装置应立即提醒测试驾驶人接管车辆。
6 测试项目
智能网联汽车封闭道路测试项目包含25项测试项目、91个测试场景，具体的测试项目及对应测试场景见表2，各测试场景参数应符合表2中对应附录的要求。
表2 测试项目及测试场景列表

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