一种基于ICP算法的手眼标定误差修正方法
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利说明书
(10)申请公布号 CN 114519738 A
(43)申请公布日 2022.05.20
(21)申请号 CN202210078209.4
(22)申请日 2022.01.24
(71)申请人 西北工业大学宁波研究院
    地址 315000 浙江省宁波市高新区清逸路218弄
(72)发明人 侯坤 乔大勇 李萌新 汪佳静
(74)专利代理机构 宁波甬致专利代理有限公司
    代理人 袁波
(51)Int.CI
      G06T7/70
                                                                  权利要求说明书 说明书 幅图
(54)发明名称
      一种基于ICP算法的手眼标定误差修正方法
(57)摘要
      本发明涉及一种基于ICP算法的手眼标定误差修正方法，所述手眼标定包括标定物体、机器人和相机，通过将相机中的点云坐标利用矩阵转换关系X转换到机器人坐标系下的转换坐标，并通过机器人TCP工具采集点云坐标在机器人坐标系下的实际坐标，通过ICP算法匹配转换坐标和实际坐标两组点集，获得两组点集之间平移和旋转的手眼标定误差矩阵，从而获得修正后的手眼标定矩阵。
法律状态
法律状态公告日
法律状态信息
法律状态
2022-05-20
公开
发明专利申请公布
2022-06-07
实质审查的生效IPC(主分类):G06T 7/70专利申请号:2022100782094申请日:20220124
实质审查的生效
权 利 要 求 说 明 书
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说  明  书
怎么申请icp
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