这里主要介绍利用KEB驱动器的操作软件COMBIVS来编制各种功能。在开始编制参数之前，首先在KEB安装盘里到安装檔，并把COMBIVS安装在笔记本里；然后利用DIN66019协议或HSP5协议连接到驱动器。用笔记本操作驱动器所需的器件有：笔记本、2000的带232接口的面板、RS232连接线或HSP5连接线。
利用COMBIVS连接上驱动器后，就开始编制参数。
一、输入电机参数
Fr01;copy parameter set
Ud02;control type;8:F5-S/4000rpm
首先。。
★电机参数是驱动器实现各种功能的运算依据，务必要输入准确。
在COMBIVS里到dr参数组，这个组里的参数都是电机参数，把惦记铭牌上的数据输入到这里。
dr23; DSM rated current 额定电流
dr24; DSM rated speed 额定转速
dr25; DSM rated frequency 额定频率(n=60f/2p)
dr27; DSM rated torque 额定转矩
dr30; DSM stator resistance 定子电阻
dr32 DSM rated power 额定功率（自动计算）
输入电机参数后，进行电机自适应：断开使能信号，fr.10选择1或者2，回车确认。这时，与电机特性相关的各种数据会自动优化。
二、寻编码器零位
输入编码器参数。
Ec.01;encoder 1(inc/r); 编码器分辨率
Ec.07;enc.1 trigger/mult. 编码器倍频
Ec.01与Ec.07的乘积就是电机轴转一圈，输出的脉冲数。
零位：
Ec.02;absolute pos enc.1 编码器的零位
Ec.02输入2206，然后接通使能信号，同时Op.01选择2。这时驱动器会自动寻零位，这个过程中，电机的相电流逐渐增大至额定电流，Ec.02的值不断变动，当相电流Ru.15的值稳定在额定电流，且E.02的值稳定不变后，表示零位到。断开使能。
三、死循环开动电机
oP00;reference source 给定源
oP01;rotation source 旋转给定方式
oP02;rotation setting 旋转方式
oP03;reference setting 给定速度值
Ru02;ramp output display 斜坡输入显示
Ru09;encoder 1 speed 器回馈速度显示
Op00选2,op03输入200，观察电机运行情况，若驱动器显示电机的实际速度Ru.09和给定速度Ru.02相同，则开始下一步功能的编制。
四、功能的编制
完成所用功能，共享到三个参数集：
参数集0：点动速度
参数集1：定位
参数集2：定位中断
下面是参数集的编制过程和注释：
Fr09 indirect set pointer 0 选择参数集0
oP00 reference source 2:digital abs 选择模拟量给定点动速度
oP01 rotation source3:FOR/REV,abs. 点动方向给定方式
oP28 acc.time for. 0.50s 加速度时间
oP30 dec.time for. 0.50s 减速度时间
cS06 KP speed 300 大负载适应调节PI参数
cS09 KI speed 40
cS10 KI offset 0 低速度特性调节KI offset
(CS06、CS09和CS10是驱动器的速度死循环调节器，用来调节死循环速度特性，调节方法见蓝皮手册P33页。)
di11 I1 functions 2048:set I1 功能：选择暂停参数集
Fr02 parameter set source 4:ded ID-I1-ST 参数集内部端子优先
di12 I2 functions 536870912:posi start I2功能：定位启动脉冲
di14 I4 functions -2147483648:prog funct I4功能：外部参考点清零
di27 I4 prog.function 1:set reference point I4功能：外部参考点清零
di15 IA functions -2147483648:prog funct IA功能：内部参考点清零
di28 IA prog.function 1:set reference point IA功能：内部参考点清零
di19 FOR functions4128:for+rst set F功能：返回参数集0且点动速
度1
di20 REV functions4160:rev+rst set R功能：返回参数集0且点动速度2
di22 ST functions 16779392:err rst+set+pos/syn funkt. ST功能：势能和定位准备
An31 ANOUT1 function 2:actual value(ru.7) 模拟量输出实际速度
An36 ANOUT2 function 6:apparent current(ru.15) 相电流输出cf烟雾头设置
Fr09 indirect set pointer 1 设置参数集1
Fr01 copy parameter set 0 拷贝参数集0至参数集1
PS00 pos/syn mode 21:posi mode+enable+ps.31/ps.25+off+sotp+off+off+on
定位功能选择
PS01 act source 0:channel 1 定位脉冲通道为1
(PS31与OP10的乘积为定位速度)
PS23 index selection 0 定位序号
PS24 index position 1000000 Inc 定位长度
PS25 index speed 0.0001/min 定位完成后速度
PS26 next index 0 下一个定位
PS27 index mode 10:no+relative 定位方式：相对定位
PS28 start index new profil 0 新定位开始序号
PS06 KP pos/syn 50 调节定位准确度以及定位完成后
轴保持的力度
PS30 target window 200 Inc 目标窗，定位完成后输出信号给上位，调节剪床速度快慢
do00 condition 0 54:target window rchd(Posi) 输出剪切信号
do04 condition 4 54:target window rchd(Posi) 输出剪切信号
do36 flag select.for R2 1:F0
do43 cond.0 filter time 200ms
An31 ANOUT1 function 2:actual value(ru.7) 模拟量输出实际速度
An36 ANOUT2 function 6:apparent current(ru.15) 相电流输出
Op00 reference source 2:digital abs(op.3) 速度给定方式
Op01 rotation source7:reference,no LS 直接给定方式
Op03 reference setting 0.0001/min
Op10 ference forward 2000.0001/min 对应最大定位速度
Fr09 indirect set pointer 2 编制参数集2
Fr01 copy parameter set 1 拷贝参数集1至参数集2
oP10 ference forward 0.0001/min 定位速度设置为0
Fr09 indirect set pointer 0 返回参数集0
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