舞蹈机器人
摘 要
娱乐机器人作为机器人的一个重要分支，已经发展为一种产业。舞蹈机器人是娱乐机器人的一种，它集软件和硬件于一身，而控制系统是机器人的核心，在机器人中发挥着重要的作用。
本文针对舞蹈机器人控制系统的设计过程，主要研究其硬件电路设计、软件程序设计和关键算法。
在分析了机器人性能要求和相关控制方法的基础上，提出了基于上下位机的控制结构，通过无线通信方式传输数据和指令，从而实现机器人的遥控。
硬件设计过程中，以提高集成度、减小体积、提高性价比为设计原则，将各部分电路按照功能划分。利用无线通讯模块，实现上下位机之间的远程通信；通过端口扩展，解决I/0资源紧张问题：采用CPLD对机器人驱动轮的脉冲进行反馈检测，并加上四倍频环节，提高了检测精度；口腔技术
软件设计过程中，采用模块化的设计方法。在上位机设计友好的人机界面，以方便用户设置
控制参数和指令，实现舞蹈动作的可视化编辑。机器人行走过程中，采取数字PID算法，通过闭环反馈控制，实现机器人行走路径的准确定位，并结合同步补偿算法，可较好的解决机器人的直线行走问题。
为了使机器人的舞蹈动作更好地表现音乐的内涵，捉出一种基于音乐特征识别的策略，在音乐特征识别的基础上结合专家系统、模糊控制等智能手段，通过舞蹈动作与音乐的自动匹配、同步演示等方法，从而最终实现舞蹈动作与音乐协调一致。
关键词：舞蹈机器人，AVR单片机，舵机控制，PID控制，音乐舞蹈协调
员工制度ABSTRACT
As an important branch of robot, Entertainment robot has become an industry. Dance robot is one of Entertainment robot, including hardware and software. The control system is the core of the robot and plays an important role in the robot system.
This thesis aims at the design process of the dance robot' s control system, mainly study hardware design、software develop and key arithmetic.
On the base of analyzing the performance requirement and related control methods, we put forward a structure based on master-slaver control method, using wireless communication to transfer data and instruction between the master controller and the slaver controller, thus realizing the goal of remote control.
When designing the hardware structure, we divide the whole system into several functional modules based on the principle of improving integration. Reducing volume and improving the rate of performance vs. cost. Wireless communicating module was used to control the robot by long-distance. By expanding the output port solves the problem of I/O resource shortage. In order to realize the goal of closed-loop control of robot, we make use of CPLD to examine the velocity of the robot's wheels drived by DCmotors, and add four-multiple cell to increase the precision.
When developing the software programmer, we adopt the method of modulization design to make the programmer more compact and easier to read. On the master controller, we develop a windows interface so that the user can easily set the instruction and parameter，
moreover the user can edit and adjust the dance data with the windows interface easily. In the course of the robot's movement, we use the PID control method and synchronization compensation skill to control the route of robot and solve the problem of the robot's beeline movement.
12122救援收费标准In order to make the dance action deducts the meaning of music better, we put  forward a strategy of music character identification, combining with the intelligent means of expert system、Fuzzy control and the method of auto- matching of dance action and music element. Synchronous demo, and realize the goal of harmonization between the dance action and music in the end.
Key Words: Dance robot, AVR Single Chip Microcontroller, PID control, Music character identify
二年级下册语文计划第1章  绪  论
1.1 引言
从压强单位换算1920年捷克斯洛伐克作家卡佩克在他的一本科幻小说--《罗萨姆的机器人万能公司》中构思和幻想了第一个名字叫罗伯特(Robot)的机器人，到1947年美国橡树岭国家实验室研制成功第一台主从遥控机器人，再到2004年3月9日索尼公司的人形机器人“QRIO”在东京市举行的节目彩排中登台亮相，担任乐队指挥，机器人的研制取得了巨大的发展。机器人已经发展成为一种产业，方兴未艾。 
机器人技术是多门学科和技术的集成，涉及到机器人学、机电控制、人工智能、通讯、计算机、传感器技术等多个领域的前沿研究。一般来说，机器人主要可分为两类：一类是用于制造环境下的工业机器人如焊接、搬运、喷漆机器人等；另一类是用于非制造环境下的特种机器人如服务、医疗、娱乐机器人等。随着计算机、控制、传感等技术和人工智能理论的发展，机器人技术正得到突飞猛进的发展。机器人已被广泛应用于工业领域的各行各业，从事如焊接、搬运、装配等工作：同时其也被逐渐应用于军事、医疗和其它一些服务行业。
机器入主要由执行机构和控制系统组成，如果将执行机构比作为人的肌体，则控制系统就可比作人的大脑和神经中枢，因而机器人的先进程度与能强弱通常都直接与其控制系统的
性能密切相关。机器人控制系统是根据指令及传感信息控制机器人完成一定的动作或作业任务的装置，它是机器人的心脏，决定了机器人性能的优劣。作为机器人的核心部分，机器人控制系统是影响机器人性能的关键部分之一，它从一定程度上影响着机器人的发展。
目前，由于人工智能、计算机科学、传感器技术及其它相关学科的长足进步，使得机器人的研究在高水平上进行，同时也为机器人控制系统的性能提出更高的要求。因此，提高机器人控制系统的开放性，建立开放式、模块化先进机器人控制平台，提出先进机器人的控制理论与方法，为长远的多机器人协调与控制的发展奠定基础，将会是今后机器人研究的一个重要课题。
1.2 舞蹈机器人研究背景

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