一种基于ICP算法的手眼标定误差修正方法[发明专利]
专利名称：一种基于ICP算法的手眼标定误差修正方法专利类型：发明专利
发明人：侯坤，乔大勇，李萌新，汪佳静
申请号：CN202210078209.4
申请日：20220124
公开号：CN114519738A
公开日：
icp申请
20220520
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本发明涉及一种基于ICP算法的手眼标定误差修正方法，所述手眼标定包括标定物体、机器人和相机，通过将相机中的点云坐标利用矩阵转换关系X转换到机器人坐标系下的转换坐标，并通过机器人TCP工具采集点云坐标在机器人坐标系下的实际坐标，通过ICP算法匹配转换坐标和实际坐标两组点集，获得两组点集之间平移和旋转的手眼标定误差矩阵，从而获得修正后的手眼标定矩阵。
申请人：西北工业大学宁波研究院
地址：315000 浙江省宁波市高新区清逸路218弄
国籍：CN
代理机构：宁波甬致专利代理有限公司
代理人：袁波
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