纯电动客车坡道起步辅助电机扭矩控制算法研究
8第6期No. 6 2020
客车技术与研究
BUS  & COACH  TECHNOLOGY  AND  RESEARCH 纯电动客车坡道起步辅助电机扭矩控制算法研究
徐小兵1，鲁振辉2，窦本岗1，范鹏飞1，王立新2
(1.中科卫蓝新能源汽车科技(江苏)有限公司，南京210006; 2.北京奕为汽车科技有限公司，北京102208)摘要：介绍一种防止纯电动客车在坡道起步过程中发生后溜的电机扭矩控制算法，并进行仿真验 证。在无需装备专业的坡道起步辅助装置的情况下，很好地辅助驾驶员实现坡道起步。关键词：纯电动客车；坡道起步辅助；扭矩控制算法
中图分类号：U469. 72; U463. 3 文献标志码：B  文章编号：1006-3331(2020)06-0008-03
Research  on  Motor  Torque  Control  Algorithm  for
Pure  Electric  Buses  Hill-start  Assistance
XU  Xiaobing 1 , LU  Zhenhui 2, DOU  Bengang 1 , FAN  Pengfei 1 , WANG  Lixin 2
(1. Zhongke  Weilan  New  Energy  Vehicle  Technology ( Jiangsu ) Co., Ltd., Nanjing  210006, China ;
2.Beijing  IWITECH  Co., Ltd., Beijing  102208, China)
Abstract : This  article  introduces  a  motor  torque  control  algorithm  that  prevents  pure  electric  buses  from  backward  sliding  during  the  hill-start  process  and  is  verified  by  simulation. This  method  can  well  assist  the  driver  to  realize  the  hill-start  without  equipped  the  professional  hill-start  assistance  device.Key  words : pure  electric  bus ; hill-start  assistance ; torque  control  algorithm坡道起步
驾驶纯电动车辆时，通常坡道起步的方法是在车 辆静止且手刹拉起的情况下，松开制动踏板，踩加速
踏板至预估车辆驱动力与当前坡道阻力大致相等时, 快速释放手刹。操作的关键是加速踏板踩的深度。
如果踩下过深，则可能由于电机输出扭矩过大而在手
刹释放的瞬间车辆突然加速；如果踩下过浅，则电机 输出扭矩不足以与坡道下滑力达到平衡而导致溜坡。
如果配置坡道起步辅助系统，则可简化上述操作过
程［1］，并提升车辆安全性［2］，但车辆成本会增加。由 于纯电动客车的驱动电机可实现在低转速甚至堵转
条件下输出电机峰值扭矩，且能够实现高精度、快速
响应⑶。如能通过控制电机输出扭矩的方式实现车
辆驱动力和坡道下滑力平衡，则能以更低的成本实现
坡道起步辅助这一功能，而无需配置专业的坡道起步
辅助系统⑷。本文即介绍这一功能实现的具体方案。
1坡道起步辅助扭矩控制算法
1.1算法基本原理
坡道起步辅助扭矩控制算法是一种在纯电动汽车坡道起步操作过程中控制电机输出驱动力抑制车 辆后溜趋势［5］，实现车辆在坡道上平稳起步的电机扭 矩控制算法⑷。其基本原理：在判断车辆出现后溜趋 势时，先根据反馈的车辆纵向加速度计算坡道角度, 并估算使车辆能够在该坡道实现受力平衡的电机输 出初始目标扭矩，控制电机输出该初始目标扭矩以减 缓车辆后溜趋势，再利用PI 闭环控制算法，快速调节 电机输出扭矩，使车辆迅速达到静止状态，实现平稳 起步。 具体控制原理如图 1 所示。否
图1控制原理示意图作者简介：徐小兵（1970—），男，高级工程师；主要从事汽车整车研发和技术管理工作
。

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