混合稀疏ICP的多视点云配准方法、装置及存储介质[发明专利]
专利名称：混合稀疏ICP的多视点云配准方法、装置及存储介质
专利类型：发明专利
发明人：刘跃生，陈新度，吴磊
申请号：CN202010773290.9
申请日：20200804
公开号：CN112102376A
公开日：
20201218
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本发明公开了混合稀疏ICP的多视点云配准方法、装置及存储介质，首先可以通过激光扫描仪获取不同视角的两片3D点云，在经过KD‑Tree对目标点云初始化后，利用KD‑Tree对目标点云进行初始化，能够加速目标点云的最近邻点的求解速度，之后针对离值、噪声在多视点云配准时的稀疏表达特性，通过建立混合稀疏模型，在多视点云配准所需的P范数稀疏模型中加入了2范数的正则项，赋予了配准模型高稀疏和近稀疏的表征能力，实现两片相邻多视点云的精确配准。本公开具有良好的抗噪、泛化性能，能避免求解多视点云配准变换矩阵收敛于局部最优解。本发明应用于计算机视觉技术领域。
申请人：广东工业大学
地址：510006 广东省广州市番禺区小谷围街广州大学城外环西路100号
国籍：CN
代理机构：广州专理知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：张凤
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